概要 †
RTOSの定義 †
- 応答時間が一定の範囲内にあることが保証されているOS
応答時間の分類 †
- ハードリアルタイム ... 数十マイクロ秒の応答
- ソフトリアルタイム ... 数十ミリ秒の応答
- スループット... 数秒から数分以内
RTOSの特徴 †
- 同期・通信・時間待ちに関する仕組みが豊富に用意されているため、リアルタイム性が求められる機能を実現する方法が複数存在する
- 複数の実装方法から最適な方法を選択できるようになるには、RTOSのカーネルが提供する同期・通信・時間待ちの仕組みを良く理解し、使いこなせるようになっている必要がある
イベント駆動型のタスクスケジューリング †
- イベントに割り当てた処理をすばやく起動して処理が終わるまでCPUを占有し、処理が終わったら RUNNING（実行状態）になることを待っている最も優先順位の高いタスクに主導権を移す
- RTOSでは、優先度の高い処理を他に先駆けて実行することができるためハードリアルタイムを実現することが可能
RTOSの同期・通信 †
イベントフラグ †
セマフォ †
メッセージ †
時間待ち †
RTOSの例 †
![[PukiWiki]](image/pukiwiki.png "[PukiWiki]")
