RTOS

• リアルタイムオペレーティングシステム - Wikipedia

• 組み込みOSに最適なのは？リアルタイムOSとLinuxの違い
  • マイコンでリアルタイムOSを使う場合は、クロックが速いもの（10MHz以上）を使用し、外部外付けメモリを増やす
  • マイコンでLinuxを使う場合は、Cortex-A系400MHz以上が前提
  • プロセッサでLinuxを使う場合は、リアルタイム処理で必要となる部分をドライバのDMAと連携させることが可能かどうか？
  • デバイスやソフトの習得までの時間と費用のコストに見合うか？

• リアルタイムOS【マイコン開発には必須】
• 組込みリアルタイムOS入門

• 組込みOS最前線 #2 RTOS の実際、課題と回答

• リアルタイムOS列伝
  • リアルタイムOSとは何か、ここ最近10年の動向を概説する

• APS ACADEMY連携 リアルタイムOS講座「RTOS入門編」
• 「RTOSとは何か」を理解できる7つの特徴
• リアルタイムOSとは｜主な特徴と主要リアルタイムOS6選

• RTOSチュートリアル（1/7）：なぜRTOSは必要なのか
• RTOSチュートリアル（2/7）：タスク
• RTOSチュートリアル（3/7）：ハンドラ
• RTOSチュートリアル（4/7）：システムコール その1
• RTOSチュートリアル（5/7）：システムコール その2
• RTOSチュートリアル（6/7）：構造と性能
• RTOSチュートリアル（7/7）：マルチコアとRTOS

• マイコンRTOS習得

• 多様化MCU RTOS対策

概要 †

RTOSの定義 †

• 応答時間が一定の範囲内にあることが保証されているOS

応答時間の分類 †

• ハードリアルタイム ... 数十マイクロ秒の応答
• ソフトリアルタイム ... 数十ミリ秒の応答
• スループット... 数秒から数分以内

RTOSの特徴 †

• 同期・通信・時間待ちに関する仕組みが豊富に用意されているため、リアルタイム性が求められる機能を実現する方法が複数存在する
• 複数の実装方法から最適な方法を選択できるようになるには、RTOSのカーネルが提供する同期・通信・時間待ちの仕組みを良く理解し、使いこなせるようになっている必要がある

イベント駆動型のタスクスケジューリング †

• イベントに割り当てた処理をすばやく起動して処理が終わるまでCPUを占有し、処理が終わったら RUNNING（実行状態）になることを待っている最も優先順位の高いタスクに主導権を移す
• RTOSでは、優先度の高い処理を他に先駆けて実行することができるためハードリアルタイムを実現することが可能

RTOSの同期・通信 †

イベントフラグ †

セマフォ †

メッセージ †

時間待ち †