Linux/組み込み

• Embedded Linux Distributions
  • RZ-G

• クミコミ

• 【Yocto】組み込みLinuxの主流はYocto

• 「組み込みLinux」開発の基礎
• 組込み開発におけるLinuxシステムについて
• 組込Linuxとは|使用する5つのメリットとアプリケーション開発の流れ
• 組み込みLinuxの「正体」と開発の「困難さ」
• お手軽お試し！組み込みLinux対応のボード紹介

• 組込みLinux選択のポイント ～第1回：リアルタイムOSからLinuxへ～
• 組込みLinux選択のポイント ～第2回：組込み OS の比較と選択～
• 組込みLinux選択のポイント ～第3回：組込み Linux 導入の注意点～
• 組込みLinux選択のポイント ～第4回（最終回）：組込み Linux のトラブルとディストリビューションの必要性～

• 組込みLinuxでplatform deviceを記述する3つの方法(board file/device tree/ACPI DSDT)

• OSAKA NDS Embedded Linux Cross Online Forum #12

リアルタイム処理に最適化 †

• Real-Time Linux Wiki
• リアルタイムカーネル - ArciWiki

• Building RT image with Yocto
• One Build To Rule Them All:Building FreeRTOS & Linux Using The Yocto Project

• Real-time Linux communications

• Real-time Linux communications: an evaluation of the Linux communication stack for real-time robotic applications

• Linux における low latency カーネルの周期的制御を目的とした利用法と試用

• 「LinuxによるRTOSの実現」関連の最新 ニュース・レビュー・解説 記事 まとめ ... 2005年の記事
  • リアルタイム機能とLinuxでの実現方法
  • マイクロカーネル方式とリアルタイム性能
  • スタンドアロン方式とリアルタイム性能

RT PREEMPT †

• HOWTO setup Linux with PREEMPT_RT properly
• HOWTO build a simple RT application

• Intel Edisonをリアルタイム化する
• ubuntuにrt-preemptカーネルを導入する

RedHawk Linux †

• RosConJP2019の発表資料 - Concurrent Real-Time
• Comparison of Real-time Network Performance of RedHawk Linux 7.5.2 and Red Hat Operating Systems

Xenomai Linux †

• Xenomai - Wikipedia

Yocto Project †

• Source Repository
• Kernel Development Manual

• 組み込みLinuxと「Yocto」の深イイ関係、そしてクラウドネイティブへ

• Yocto Project を使用して組み込み用のカスタム Linux ディストリビューションを作成する
• Yocto ProjectでRaspberry Pi用Linux ディストリビューション作成
• Raspberry Pi3 with Yocto Project：環境構築
• Yoct project を使ってBeagleboneblack 用 linux imageを作る
• Linuxの新定番Yoctoを使ってみよう！
• YoctoをつかったDistroの作り方とハマり方 - SlideShare

• Yocto Project入門
• Yocto Project ハンズオン プレゼン用資料
• レシピの作り方

概要 †

• Yocto Project はオープンソースのコラボレーション・プロジェクト
• 組み込み製品のための Linux ベースのカスタム・システムをハードウェア・アーキテクチャーに関わらず構築するための、テンプレート、ツール、手段を提供している
• Yoctoの基本設定でビルドしてもイメージサイズはraspbian jessie Liteの1/10程度になる
• ソースコードベース

関連プロジェクト †

Poky †

• ディストリビューション作成をサポートするビルドシステム
• 最小構成のLinuxディストリビューションを作成できる

• 主な生成物
  • Linuxカーネル
  • ブートローダー
  • ユーザーランド（rootfs）
  • クロスツールチェイン
  • SDK

bitbake †

• Pythonで書かれたビルドツール
• レシピを解析し、定義された動作を実行する

• レシピはレイヤー単位で提供
• レイヤーを重ねることで、既存のレシピの修正や置換が可能

• レシピの作り方

OpenEmbedded?-Core †

• OSSパッケージのレシピ集

matchbox †

• GUIライブラリ

opkg †

• パッケージングシステム

Toaster †

• ビルドサポート用GUI

関連サービス †

• Yocto コンシェルジュ

Wind River Linux †

• Board Support Packages (BSPs)

• 組み込みLinuxディストリビューションとは
• Yoctoベースの組み込みLinux「Wind River Linux」を使って、Raspberry Pi上で動作するLinuxディストリビューションをゼロから作る
• QEMUで組み込みLinuxを手早く開発、実機不要の開発フローを学ぶ
• 組み込みLinuxの起動シーケンスを理解し、自社開発のLinuxアプリケーションをシステムへ統合する
• はじめて学ぶデバイスドライバ開発。組み込みLinuxによるハードウェア制御の仕組みを学ぶ

• Docker×組み込み製品活用術！Wind River Linuxでコンテナ入門

CPUボードメーカー †

• Toradex

各チップ †

• RZ/G2 Group Linux BSP Porting Guide Rev.1.07

Ubuntu Core †

• Build security into your robot’s future with Ubuntu
• IoT向けUbuntu

• IoT/組み込み向け「Ubuntu Core 18」リリース
• オープンソースOS「Ubuntu Core」でさらに進むIoTデバイスの活用

• ロボットに最適なOSは「Ubuntu」か、長期サポートとパッケージ管理が強み

• 第646回　Raspberry PiをIoTデバイスとして活用できるUbuntu Core
• Building an Ubuntu Core 18 image for Nitrogen i.MX6 board
• Ubuntu Core 16 for i.MX6 and i.MX7 platforms

• IoT向けにsnapベースで構築したUbuntuシステムの総称

• 「Ubuntu Core 18」は、「Ubuntu 18.04」をベースとし、IoT向けに軽量化などの処理を施したLinuxディストリビューション
• 組み込み、コンテナでの利用にも適している
• パッケージを必要なもののみに絞り込み、260MBという容量を実現
• 特徴の一つに、「Snap」と呼ばれる脆弱性をスキャンする機能を備えたパッケージシステムを持つなどセキュリティ施策も備えている
• 「Ubuntu Core 18」は、今後10年間のセキュリティアップデートを提供する予定となっている

特徴 †

• セキュアかつコンテナ化されたパッケージ管理システム「Snap」
• マネタイズやOTA実装を支援するストア機能「Snap Store」
• ロボット開発で活用が進むアプリケーションフレームワークの「ROS（Robot Operating System）」も、Ubuntuを推奨OSとして設定している

採用事例 †

• CYBERDYNEが開発するロボット
• Amazonの「DeepLens?」および「DeepRacer?」
• DJIのドローン搭載型コンピュータ「Manifold 2」

BusyBox †

• 組み込みLinuxで際立つ「BusyBox」の魅力
• 組み込みLinuxの十徳ナイフ。多数のコマンドを集めたBusyBoxの概要と使い方

• 「cp」「init」「ping」をはじめとするさまざまなコマンドの働きを1つの実行ファイルに持たせており、BusyBox?がこれらのコマンドの代わりを果たしている

• GPLライセンス
  • BusyBox?に改変を施し、BusyBox?を組み込んだ機器を販売した場合は、改変したBusyBox?のソースコードを開示する義務が生じる（改変しないで利用すれば良い）

uClibc †

• 組み込みLinuxではまるuClibcのdaemonとpthread_create

• 組み込みLinux向けの小型標準Cライブラリ

GUI †

• 組込み機器向けHMI/GUIツール調査(2017.10時点)

Gecko Embedded †

• Gecko Embeddedプロジェクト
  • Firefoxビルド手順（ルネサスRZ/G1E Yocto-2.0）

関連サイト †

• APS
  • 組み込みLinux・Cyclone編
  • 組み込みLinux・RZ/G編
  • VIA Smart ETKとVAB-630で始める、組み込みAndroidアプリ

参考書籍 †

• 動くメカニズムを図解&実験! Linux超入門 (My Linuxシリーズ)

関連企業・製品・サービス †

OS †

サイバートラスト †

• EMLinux
• EM+PLS
• 組込みLinuxの課題を解決！【EMConnect】のご紹介

イー・フォース †

• μC3+Linux

イーソル †

• RTOSとLinuxの共存による高信頼性・高機能の両立

CPUボード †

• Armadillo - アットマークテクノ
• Toradex

開発 †

• 大阪エヌデーエス
• テクノクリエート

ベアメタル †

• ベアメタル (OSが動作していない環境)

• ARM Cortex-M 32ビットマイコンでベアメタル "Safe" Rust

RTOSとの共存 †

• Linux - RTOS 共存の取り組み
• LinuxとRTOSでOS間通信
• RTOSとLinuxを同時に使う理由とそれぞれの課題
• 組み込みOSに最適なのは？リアルタイムOSとLinuxの違い
• 「RTOSとは何か」を理解できる7つの特徴

OpenAMP †

• OpenAMPを実際に使って分かったこと
• OpenAMPをMPSoCで動かしてみよう！

• OpenAMP on ZYBO (Zynq) 1回目: とりあえずサンプルを動かす
• Bare-Metal, RTOS, or Linux? Optimize Real-Time Performance with Altera SoCs
• シンプルな AMP : 2 つの Zynq SoC プロセッサ上で動作する Linux およびベア メ タル システム
• Ultra96v2 で OpenAMP を動かすためにやったこと。
• One Build To Rule Them All:Building FreeRTOS & Linux Using The Yocto Project

• OSベンダが提案するマルチコアCPUの効率的な活用方法 ～今あるリソースをちゃんと使えていますか？～
• マルチOSを実現するOpenAMP仕様のメリットと開発手法について

• OpenAMP on i.MX8 – Yocto Linux with FreeRTOS #1
• OpenAMP on i.MX8 – Yocto Linux with FreeRTOS #2

MDCOM †

• MDCOM(MultiDomain Communication Module)とは
• ヘテロジニアスプロセッサ向け通信ライブラリMDCOM

• RTOS／Linuxの共存を実現する「OpenAMP」と「MDCOM」の違いとは？

CAN †

• LinuxでCAN(車載通信)を動作させてみる
• シミュレーション環境でCAN通信を試す

• CANUSB